機(jī)械手的設(shè)計(jì)普遍要求達(dá)到重量輕、體積小而承載能力大，傳動平穩(wěn)，反應(yīng)靈活、穩(wěn)定性好、安全性高等需求，機(jī)械手關(guān)節(jié)減速器一般需由大傳動比、大扭矩、高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小、重量輕等一些特點(diǎn)。
機(jī)械手中常用的減速機(jī)構(gòu)
1、行星齒輪減速機(jī)構(gòu)
2、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)
3、精密齒輪（多級）減速機(jī)構(gòu)
選用減速器時應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動效率，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器
機(jī)械行星減速器的原理是動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。行星減速器傳動軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪以達(dá)到減速的目的。普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理的齒輪嚙合來達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。
雖然很多減速機(jī)構(gòu)都能可以使用，但是結(jié)合我們 的ＣＤＩＯ的要求的實(shí)際情況，我們不需要非常精密的減速機(jī)構(gòu)，只要能滿足我們傳動比的要求，做到物美價(jià)廉，并且占用的空間比較小等一系列的條件限制并且最適合我們的實(shí)物制作的應(yīng)當(dāng)是多級齒輪組減速機(jī)構(gòu)。
